Srednji vijek donosi nove brodove i nove tehnike jedrenja. Brodovi su sve širi i dubljega gaza, na pramcu i krmi podižu se prave utvrde, stil poznat još iz rimskog doba. Zbog težine i glomaznosti pokreću se gotovo isključivo na jedra. Sposobni su nositi čitave vojske teških oklopnika i njihove konje, kao i velike količine trgovačke robe. S uzdignutog pramca i krme, lakše je odapeti zapaljivu strijelu ili koplje na neprijateljski brod.

 U to doba, zahvaljujući vrhunskom poznavanju vještina jedrenja i brodogradnje, na Sredozemlju se razvijaju poznate trgovačko-pomorske republike poput našeg Dubrovnika, Venecije ili Genove koje vitalnost i bogatstvo zahvaljuju upravo pomoračkom znanju i smjelosti. Na njihovim brodovima, koje s vremenom razvijaju i nazivaju karakama (od flamanskog carrack) i koji su pretežno služili trgovini, prvi put se upotrebljava kombinacija križnih i latinskih jedara, koja omogućuje plovidbu bliže smjeru vjetra. To je posebno korisno na Sredozemlju, gdje vjetar često mijenja smjer.

Krajem tog razdoblja, 1571. godine, u čuvenoj bitci kod Lepanta ujedinjena kršćanska flota, opremljena većim jedrima, uništava tursku ratnu flotu, koja se više oslanja na vesla. Time započinje urušavanje do tada gotovo nepobjedivog Otomanskog Carstva, koje će zahvaljujući i uspostavljanju slobodne trgovine morem te razumljivom usponu zapadnih sila biti uskoro posve potisnuto. Od tada, vesla u plovidbi Sredozemljem u nedostatku vjetra koriste samo ratne mornarice i gusari, dok trgovci potpuno prelaze na jedra.
U isto vrijeme, s napretkom vještine jedrenja i navigacije, počinje i razdoblje velikih otkrića. Velike pomorske nacije, Portugalci i Španjolci, uz pomoć karavela (portugalski ribarski brod iz XIII. stoljeća opskrbljen križnim jedrima) i većih karaka, otkrivaju svijet.

⇑ Crtež Hansa Holbeina iz 16. st. prikazuje vrstu broda s kojima je Ferdinand Magellan početkom
istoga stoljeća najvjerojatnije oplovio zemaljsku kuglu služeći se prije svega uputama zvjezdoznanca Ruya Faleira, zaslužnog za precizan izračun određivanja geografske duljine

Njih nasljeđuju galijuni, za ondašnje doba brodovi golemih dimenzija (neki su dosezali preko 80 m dužine i 15 m širine), s kombinacijama latinskih i križnih jedara, koji pod raznim zastavama plove do novootkrivenih zemalja. Tamo trguju i učvršćuju vlast pomorskih velesila Španjolske, Portugala, Nizozemske, Francuske i Engleske. Ovi brodovi bili su opremljeni velikim jedrima i brojnim topovima. Pobjeđivali su i opstajali upravo oni koji su bolje poznavali vještinu jedrenja i imali čvršće i brže brodove. U XVI.stoljeću iz tih brodova razvit će se brodovi na jedra srednjih veličina koje nazivamo fregatama. One su imale nekoliko jarbola na kojima su se po sredini razapinjala križna, uglavnom porivna jedra, a na krmi usavršena latinska jedra, koja su im pomagala kod križanja u vjetar. Na pramcu su preko kosnika razvijali letna jedra, koja su olakšavala manovre i smirivala brod. Ovakvi brodovi dijelili su se po redu topova na bokovima. Najveći su nazvani linijaši, po formaciji brodovlja koje su predvodili u bitkama.